| 運(yùn)動(dòng)控制器包括運(yùn)動(dòng)控制模塊和通訊模塊。運(yùn)動(dòng)控制器負(fù)責(zé)與用戶上位機(jī)交流，并按上位機(jī)要求，控制驅(qū)動(dòng)放大器實(shí)現(xiàn)電機(jī)的受控運(yùn)動(dòng)。
為了讓用戶上位機(jī)能專注于高層次的控制工作，運(yùn)動(dòng)控制器必須具備足夠的智能。關(guān)于運(yùn)動(dòng)控制模塊的功能和原理涉及較為復(fù)雜的控制技術(shù)，此處從簡(jiǎn)。這兒介紹與用戶切身相關(guān)的通訊模塊。多數(shù)情況下，運(yùn)動(dòng)控制器負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)用戶指令。指令的傳遞涉及軟件（協(xié)議、指令結(jié)構(gòu)）和硬件。硬件類似前面例子中的電話機(jī)/線，PC機(jī)/網(wǎng)線等。協(xié)議（電話還是電郵）定了，硬件也就基本定了。指令結(jié)構(gòu)好比說(shuō)話的語(yǔ)法結(jié)構(gòu)，白話文結(jié)構(gòu)，文言文結(jié)構(gòu)等，雙方聽(tīng)懂就好。
目前工業(yè)常用協(xié)議有RS232，RS485，CAN 等。RS232最簡(jiǎn)單，但抗干擾差，傳輸距離短。RS485和RS232差不多簡(jiǎn)單，抗干擾略強(qiáng)，傳輸距離較長(zhǎng)。CAN總線協(xié)議以其高速（1百萬(wàn)比特率）、長(zhǎng)距離（1萬(wàn)米）、高抗干擾的特點(diǎn)，被國(guó)外廣泛用于汽車(chē)（發(fā)動(dòng)機(jī)、傳感和電控系統(tǒng)等）、自動(dòng)化制造、交通管理等干擾信號(hào)嚴(yán)重，攸關(guān)人身安全的場(chǎng)合。CAN總線只需兩根導(dǎo)線即可組成網(wǎng)絡(luò)。其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)類似節(jié)日彩燈，從頭到尾總共兩根電源線卻掛幾百盞燈。CAN協(xié)議保證不會(huì)發(fā)生節(jié)點(diǎn)為爭(zhēng)奪總線而撞車(chē)。但是CAN協(xié)議相對(duì)復(fù)雜，不易掌握。
優(yōu)愛(ài)寶的RS232系列驅(qū)動(dòng)器采用RS232與用戶機(jī)通訊。值得注意的是，在短距離內(nèi)，RS232也可達(dá)到很高的速度。如用合適的外圍器件，速度可達(dá)1M以上。而CAN總線系列驅(qū)動(dòng)器將CAN總線和協(xié)議打包，再以簡(jiǎn)單易用的RS232與用戶界面。因此用戶不必了解和處理紛繁復(fù)雜的CAN總線運(yùn)作方式，也能充分享用CAN總線的高速、長(zhǎng)距離、高抗干擾、網(wǎng)絡(luò)功能、連線簡(jiǎn)潔等優(yōu)越性能。所有指令均通過(guò)CAN總線（在工作地，如廠區(qū)、設(shè)備內(nèi)）傳遞，只在用戶上位機(jī)的進(jìn)出口處將CAN協(xié)議和RS232協(xié)議雙向翻譯/轉(zhuǎn)換。不算兩根電源線，優(yōu)愛(ài)寶的CAN系列控制器和彩燈沒(méi)有區(qū)別：兩根信號(hào)線能拖掛高達(dá)100臺(tái)驅(qū)動(dòng)器。
在指令結(jié)構(gòu)方面，傻瓜型的用戶界面使得用戶無(wú)需了解步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器以及CAN總線。指令結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單直觀，高容錯(cuò)。例如要執(zhí)行速度=1000步/秒，以下指令都有效：“SPD=1000；”，“SPD:1000；”，“SPD 1000；”，“SPD1000；”甚至“SPD%$&*1000；” 萬(wàn)一輸入了錯(cuò)誤指令，驅(qū)動(dòng)器返回錯(cuò)誤信息,錯(cuò)誤指令不被執(zhí)行。 |